一种机械臂线缆装配方法及系统

本发明公开一种机械臂线缆装配方法及系统，涉及机器人视觉感知与控制技术领域，包括：获取作业环境的点云数据；根据点云数据拟合线缆中心线并确定线缆端子与目标插槽的相对位姿矩阵；根据相对位姿矩阵确定机械臂末端的初始对准姿态矩阵，以此求解得到机械臂初始关节角，并作为装配动作的起始点；在线缆中心线上选择抓取点以及规划插装路径后，从起始点开始进入插装阶段；根据对插入力和插装方向的检测，进行误差计算与补偿，直至插入力变化率与末端位姿误差满足设定条件时判定装配完成。实现自感知、自判断、自调节的柔顺装配，提高装配精度与鲁棒性，适用于工业自动化生产中柔性线缆的自动抓取、导向及插装操作。