一种基于模糊变阻抗控制的灵巧手果蔬抓取控制方法

本发明公布了一种基于模糊变阻抗控制的灵巧手果蔬抓取控制方法。首先基于旋量理论建立多指协同运动学模型，确定指尖位姿、各指抓取力及多指合力分布；以力封闭为依据，构建以最小接触力为目标的优化模型，并采用NSGA‑II算法进行求解，获得稳定且无损抓取所需的最小抓取力；在笛卡尔空间建立阻抗控制模型，将抓取系统等效为质量‑弹簧‑阻尼系统，分析阻抗参数对抓取性能的影响，确定惯性参数与阻尼系数为关键调节对象；进一步引入模糊控制，以抓取力误差及其变化率为输入，输出惯性及阻尼调整量，构建模糊自适应变阻抗控制器，实现阻抗参数的动态优化与抓取力的精确跟踪。本发明能够有效应用于非结构化农业环境中多种果蔬的快速、稳定与无损抓取。