基于刚度强化因子的并联机器人轻质高刚设计方法

本发明公开了基于刚度强化因子的并联机器人轻质高刚设计方法，涉及并联机器人设计优化技术领域，包括获取机器人尺寸参数并确定任务工作空间；采用切片分区搜索算法确定特征姿态；计算全局刚度指标并判断迭代条件；表征组件等效刚度系数，通过强度因子识别敏感与不敏感结构参数；调整参数并迭代优化，直至满足全局刚度达标且重量降低的设计目标。本发明利用强度因子精准识别对刚度起关键作用的敏感参数，实现了不增加总重量、保障运动性能前提下的末端刚度显著提升，解决了传统方法中刚度提升伴随重量增加的矛盾，适用于并联数控机床、工业并联机器人等混联加工装备的结构设计，可有效提升装备加工精度与动态性能。