一种蛇形机器人用变形轮及其使用方法

本发明公开了一种蛇形机器人用变形轮及其使用方法，包括机器人本体，以及安装在机器人本体上的两个驱动轮，所述驱动轮包括可变形轮足组件、行走驱动组件和变形驱动组件，本发明涉及蛇形机器人技术领域。该蛇形机器人用变形轮及其使用方法，通过变形驱动组件对可变形轮足组件进行变形驱动，实现可变形轮足组件的杆型和圆型的便捷切换，后通过行走驱动组件的设置实现可变形轮足组件的转动驱动，这样在平整路面中切换变形轮足组件呈圆型，降低能耗的同时，还可以提高移动的平稳性和移动速度，在非结构化地形进行强越障时，切换变形轮足组件呈杆型，保证机器人本体的有效移动，这样通过杆型和圆型的切换能够适应不同地形环境。