一种坡道加速度的确定方法、装置、车辆及存储介质

本申请涉及一种坡道加速度的确定方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取车辆在当前时刻的观测变量集中各个观测变量的观测值，观测变量集包括车辆的测量速度和车辆的测量加速度；基于预先建立的车辆对应的运动学模型和卡尔曼滤波器，确定车辆在当前时刻的状态变量集中各个状态变量的第一预测值，运动学模型用于指示测量加速度与测量速度、车辆的加加速度及车辆的坡道加速度之间的运动学关系，状态变量集包括测量速度、测量加速度、加加速度及坡道加速度；基于各个第一预测值和各个观测值，利用卡尔曼滤波器确定车辆在当前时刻的坡道加速度的第一估计值。本申请提高了所确定的坡道加速度的准确性。