障碍车轨迹预测方法、车辆及存储介质

本申请涉及一种障碍车轨迹预测方法、车辆及存储介质，方法包括：在所述车辆处于行驶状态时，依据地图信息与所述车辆的自车决策信息，构建路口地图；依据所述路口地图与障碍感知信息，确定处于路口区域的障碍车；确定所述障碍车对应的候选路径，以及从所述候选路径中，确定满足预设指标条件的目标候选路径，所述预设指标条件包括合理性指标与竞争交互指标；基于所述目标候选路径的曲率信息与通行时间，确定所述目标候选路径对应的候选概率；基于所述候选概率与所述障碍感知信息，预测所述障碍车对应的行驶轨迹。利用本申请，能够提高车辆在路口场景的通行效率。