一种新能源汽车多模态感知轨迹规划方法及系统

本发明涉及新能源汽车智能驾驶技术领域，公开了一种新能源汽车多模态感知轨迹规划方法及系统，其中，一种新能源汽车多模态感知轨迹规划方法包括：获取多模态原始传感器数据，进行预处理；进行特征提取与交叉注意力融合；进行动态障碍物预测，设置动态安全缓冲区；构建行为决策输入状态向量，推理并调整行为决策；生成候选轨迹曲线并对候选轨迹曲线进行可行性检查；对候选轨迹集合进行综合评估；以初始最优轨迹曲线作为参考轨迹预测非线性优化问题，对非线性优化问题进行求解并验证；本发明通过建立传感器健康监测机制、动态权重分配策略和交叉注意力融合网络，实现了多模态传感器数据的鲁棒融合和自适应权重调整。