一种小腿脚踝传动机构及人形机器人

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种小腿脚踝传动机构及人形机器人，其中，小腿脚踝传动机构包括腿部安装件、脚掌和传动组件，腿部安装件底端设有第一固定轴，腿部安装件安装有两个驱动件；脚掌设有第一连接部和第二连接部，第一连接部的两侧对称设有两个第一球轴，第二连接部通过双向连接件与第一固定轴转动连接；传动组件包括两个转动件和两个连接杆，转动件设有第二球轴，连接杆的两端分别与第一球轴和第二球轴活动连接。将脚掌在上抬极限位置时的两个连接杆夹角限定在10°至80°之间，保证连接杆能在此位置为驱动件提供一个极佳的力臂，使得驱动件能以最高的效率输出扭矩，提高传动效率并保证爆发力。