一种铁路棚车袋装货物柔性抓取与力反馈控制方法

本发明公开了一种铁路棚车袋装货物柔性抓取与力反馈控制方法，属于物流运输技术领域，柔性抓取系统包括柔性抓取末端装置，六维力传感器，环境感知模块，控制单元；本发明通过环境感知模块首先对棚车内的货物堆叠场景进行扫描，识别出待抓取货物的精确三维坐标、倾斜角度以及周围的堆叠情况，控制单元作为中枢，接收这些环境信息以及六维力传感器实时传回的力/力矩数据，通过内置的先进算法进行处理和决策，随后，控制单元向柔性抓取末端装置发出精确指令，控制其完成接近、接触、抓取、提升、搬运和释放等一系列动作。解决了抓取破损率高、力控精度不足、姿态适应性差等核心问题，为实现袋装货物的无损、高效搬运奠定了系统基础。