一种竖井掘进机多功能支护装置及其控制方法

本发明公开了一种竖井掘进机多功能支护装置及其控制方法，支护装置包括拼装支护工作层、拱架放置架、拼装拱架机械手、装配机械手、螺栓供给库和锚杆钻机。其中，拼拱支护工作层及拱架放置架安装在主轴上，拼装拱架机械手、装配机械手和螺栓供给库布置在拼装支护工作层上，拼装机械手用于抓取和搬运拱架，装配机械手用于执行拱架间的连接件装配操作，拼装拱架机械手和装配机械手能够沿设置于拼拱支护工作层上的环形轨道移动，可实现智能化与自适应支护，通过超前钻探与决策算法，自动选择最优支护方式；螺栓供给库用于向装配机械手供给连接件。本发明可实现全流程自动化拼装以及螺栓的自动取料、柔顺对孔与高精度紧固，提升了支护效率及安全性。