谐波减速器、刚轮及刚轮的制造方法

本申请提供了一种谐波减速器、刚轮及刚轮的制造方法，涉及谐波传动技术领域，谐波减速器包括刚轮、柔轮以及波发生器，波发生器内套于柔轮，柔轮内套于刚轮，且刚轮齿和柔轮齿啮合；刚轮齿或柔轮齿的公切齿面上设有多个间隔排布的沟纹，沟纹能储存润滑油脂，沟纹的面积为，公切齿面的面积为，沟纹在公切齿面上的分布密度为，、、满足：，以使刚轮齿和柔轮齿之间的润滑油脂产生流体动压效应。如此设置，润滑油脂得以有效存储和分布，降低摩擦力；刚轮齿和柔轮齿之间的油膜将两侧齿面隔开并承担载荷，提高抗磨性能；解决了现有技术中如何降低刚轮和柔轮之间的齿面磨损的问题。