一种管道转向及驱动的水下机器人

本发明涉及水下机器人技术领域，特别是涉及一种管道转向及驱动的水下机器人，包括两组框架，两组框架之间固定设置有控制模块，框架的内部设置有驱动机构，驱动机构的侧面四侧设置有调向机构，驱动机构的下侧设置有辅助机构，驱动机构包括壳体、转架、电磁圈和扇叶块，壳体的两侧镜像设置有连接管。本发明通过将驱动、转向与浮力调节功能高度集成于创新的管道系统之中，实现了整体性能的显著提升，其核心在于利用空心推进器结合万向调节的管道喷口作为动力与航向调整机构，不仅从根本上避免了水下杂物的缠绕风险，更通过各机构间的协同运作，赋予了机器人前所未有的全向机动能力、快速潜浮响应以及稳定的贴壁检测性能，结构紧凑，控制高效。