基于UWB定位与双层控制的多AGV协同示教再现导航方法、介质和设备

本发明提出了一种基于UWB定位与双层控制的多AGV协同示教再现导航方法、介质和设备，属于AGV协同自主导航技术领域。该方法包括：S1：构建全局坐标系；S2：对搬运设备进行UWB‑IMU集成信标的安装，用于采集UWB数据和IMU数据；S3：设计用于对UWB数据与IMU数据进行融合的自适应卡尔曼滤波算法；S4：进入示教阶段，引导多台AGV进行设备的协同搬运，根据步骤S3设计的卡尔曼滤波算法计算关键点坐标和运动参数；S5：进入再现阶段，根据步骤S4得到的关键点坐标和运动参数，采用MPC双层控制对示教路径进行跟踪。本发明具有无需铺设标记物，对环境要求低，导航精度、可靠性高，价格低等优点。