基于半正定规划与超多尺度分析的无人机协同定位方法

一种基于半正定规划与超多尺度分析的无人机协同定位方法，该方法可用于室内、室外无人机集群编队飞行与协同作业场景，采用分块方式将大规模集群系统划分为多个小型区域，降低计算复杂度；同时针对不同分块区域，根据块内节点数量的不同，采用不同的局部协同定位方法；当节点数量小于15时，构建SDP问题进行求解，当节点数量增多时，采用SMDS算法来进行求解，并且通过引入Nystram与幂方法来进行降维以及简化EVD的计算复杂度。通过上述方法，可以保证大规模网络中出现部分无人机定位丢失或定位不准情况下，仍能借助测距与测角信息通过算法对其定位信息进行修正或优化，从而保证整个网络中无人机能正常按需执行任务。