一种仿生群体协同的导航路径优化方法

本发明涉及智能导航技术领域，具体地说，涉及一种仿生群体协同的导航路径优化方法。其包括以下步骤：初始化信息素浓度和动态挥发率参数；采用仿生群体算法通过多个个体进行路径搜索从而获得最优路径，在路径搜索过程中，当个体完成单步移动后，执行局部信息素更新，当所有个体完成一次迭代的路径搜索后，执行全局信息素更新；根据自适应调整路径选择中的参数，当检测到动态障碍物时触发局部重规划机制；在获得最优路径后，采用回溯算法剔除路径中的冗余节点并生成平滑路径。该方法引入结合局部与全局更新的分层动态信息素更新机制，并自适应调整核心参数，有效解决了传统算法初始阶段探索效率低、后期收敛慢的问题。