适用于移动机器人光声检测的动态干扰抑制系统及方法

适用于移动机器人光声检测的动态干扰抑制系统及方法，涉及机器人姿态检测领域。为了解决传统光声检测系统在动态运行环境中因震动、姿态变化、风流扰动等因素所导致的信号失真、基线漂移及信噪比下降的缺陷，本发明实时采集移动机器人的运动数据和原始光声信号；通过将运动数据与原始光声信号进行时间对齐，提取与运动相关的干扰特征向量，对原始光声信号的干扰时段进行分类和标记，输出动态干扰区段标记序列；对已标记的干扰时段的光声信号进行增强和修复；将经过滤波增强处理的光声信号与原始光声信号进行融合；通过在线误差反演与状态感知，动态调整滤波器参数并切换滤波器。本发明主要用于对移动机器人光声检测的干扰进行动态抑制。