基于无人机LiDAR的淹没条件下输电塔倾斜度监测方法

本发明提供基于无人机LiDAR的淹没条件下输电塔倾斜度监测方法，包括：获取输电塔点云数据，在塔身底部靠近水面处通过包围盒截取水平杆件截面点云并实施统计离群点滤波，同时获取塔顶三维坐标；采用多次RANSAC结合PCA的策略从截面候选点集中稳健拟合截面主平面；将截面点云正交投影到拟合平面，采用凸包‑旋转卡尺‑外接正方形的形状正则化策略提取稳健的截面中心；以截面中心和塔顶位置计算水平偏移量、倾斜角和倾斜率；通过轴旋定向分级倾斜模拟验证方法构造可控倾斜样本进行精度验证。本发明仅需底部单一水平截面和塔顶位置即可完成倾斜评估，摆脱了传统方法对塔基基准和完整塔身数据的依赖，为杆塔在线巡检和灾后快速评估提供了有效的技术途径。