基于UWB和激光雷达的移动机器人自适应跟随方法及系统

本发明涉及机器人自主跟随技术领域，特别涉及一种基于UWB和激光雷达的移动机器人自适应跟随方法及系统。本发明以固定控制周期为核心基准，优先依托UWB位姿信息有效性判定确保核心定位可靠，结合去抖处理滤除激光雷达干扰信号、冷却计时约束三态切换节奏，仅在状态切换时单次使能对应控制器、禁用其他控制器并同步清零其内部状态，再辅以速度与加速度双限幅防止运动突变，有效实现机器人对目标的平稳跟随。在居家、医院病房、室内仓库等实际多样化跟随场景中，解决了跟随与避障频繁切换、速度尖峰突出，导致适应性与安全性不足的问题。