工业机器人路径的多数据对齐方法

本发明涉及一种工业机器人路径的多数据对齐方法，属于工业机器人领域，该方法包括：采集工业机器人的轨迹数据，进行路径长度计算，包括：采用三点圆拟合方法区分得到直线段和弧线段，采用欧式距离计算方法计算直线段的相邻点间的距离，采用圆弧计算方法计算圆弧段的相邻点间的距离，累加获得总路径长度；将各个采样点对应的已完成路径长度相对于总路径长度进行归一化，将各个采样点的数据的时间锚点映射至[0,1]区间内的路径完成度空间；采用混合插值方法对不同数据源的数据在路径完成度空间进行对齐与匹配，以实现多种数据在路径完成度空间中的对齐与匹配。本发明的方法可以准确地识别和修正轨迹误差，从而实现更高精度的轨迹跟踪。