一种EtherCAT从站一体化控制和诊断方法及相关设备

本发明公开了一种EtherCAT从站一体化控制和诊断方法及相关设备，属于工业自动化领域。该方法通过处理单元间的专用总线交互数据，正常工况下采用三通道表决机制、故障工况下自动降级为双通道表决机制处理输入输出数据；通过时间同步以控制外部继电器执行瞬时微动操作，并对比反馈信号；对模拟量输入数据执行多层保护处理；对EtherCAT从站执行通讯诊断与硬件诊断，且将诊断结果与表决机制联动以确保数据真实性。本发明提升系统冗余度与可靠性，减少故障导致的停车风险，适配高风险工控场景，保障数据准确性，且兼容各类主站控制。