基于滑模趋近律的多机器人编队控制方法、装置、终端及介质

本申请涉及机器人控制领域，具体涉及一种基于滑模趋近律的多机器人编队控制方法、装置、终端及介质，包括：根据领航者位姿与编队参数生成虚拟机器人期望位姿；计算跟随者与虚拟机器人间的位姿误差并转换至跟随者本体坐标系；基于反步法构造滑模切换函数，并设计一种新型自适应滑模趋近律，该趋近律的参数能根据滑模面距离及其变化率动态调整，以实现快速趋近与平滑切换的平衡；基于该趋近律解算得到跟随者的线速度与角速度控制量；将控制量输出至执行机构，驱动机器人完成编队跟踪。本发明有效抑制了传统滑模控制的抖振现象，提高了编队系统的收敛速度、控制精度和鲁棒性。