一种基于空地协同视觉识别的无人艇入坞方法及系统

本发明公开一种基于空地协同视觉识别的无人艇入坞方法及系统，无人机搭载视觉系统采集无人艇与坞舱的第一位置图像；并进行目标检测模型检测，根据检测得到的目标的关键点连接辅助线，计算坞舱舱门与无人艇之间的相对距离与航向角；判断相对距离和航向角是否达到预设范围内，通过第一推进速度和第一航向调节角或第二推进速度和第二航向调节角控制无人艇移动，重复实现无人艇入坞。通过无人机和无人艇的视觉系统，实现空地协同视觉识别。实时捕捉无人艇与舱门的图像，结合旋转目标检测算法，精准识别无人艇和舱门的倾斜角度及相对位置，提升了无人艇自动入坞的安全性和效率。