一种无人机自主巡视避障方法及系统

本发明适用于无人机避障技术领域，提供了一种无人机自主巡视避障方法及系统，包括以下步骤：根据巡视区域选择指令确定巡视区域地图模型；基于GPS、惯性测量单元IMU和高度计实时确定三维坐标位置和无人机飞行数据，无人机飞行数据包括飞行方向、飞行速度和加速度；采集环境信息，基于环境信息确定误差范围，根据误差范围和三维坐标位置确定三维坐标范围；当存在碰撞风险时，生成避险方案。本发明在确定最大安全空间时，引入障碍物密度分布、垂直方向气流扰动强度以及历史避障案例数据，动态调整安全截面半径和安全高度范围，形成自适应的动态最大安全空间体，显著提高了碰撞风险判定的准确性和环境适应性。