一种基于MPC的无人机编队控制算法

本发明公开了一种基于MPC的无人机编队控制算法，涉及无人编队控制算法技术领域，包括建立无人机编队系统的动力学模型，用于获取当前时刻各无人机的状态信息以及基于动力学模型而预测未来多个控制周期的系统状态演化，以实现无人机编队的精确路径跟踪和编队维持；依据动力学模型构建编队控制的预测模型，在每一个控制周期内，执行模型预测控制流程；该一种基于MPC的无人机编队控制算法，通过在仿真对比实验中，本发明所提出的基于MPC的算法在三种路径场景(小圆形路径、大圆形路径、波形路径)中进行测试，其路径跟踪误差明显小于对比算法。