一种时效优先的多无人机任务卸载与路径规划联合优化方法

本发明涉及多无人机协同边缘计算卸载技术领域，其多无人机任务卸载与路径规划联合优化方法包括：1)在地面设备‑无人机协同系统中，将任务按时效分为高/低优先级，计算本地处理时延并按需拆分，匹配通信范围内的初始服务无人机；2)构建通信、飞行、计算三类模型，分别刻画设备传输、无人机运动及任务处理特性；3)结合任务优先级与算力负载等约束，建立地面设备(卸载决策)与无人机(路径规划)的双智能体优化目标函数；4)采用融合时效优先项的改进型SAC算法，经双智能体动态交互迭代，得到任务卸载与路径规划的联合最优方案；5)依据该方案下发卸载指令、执行路径规划与任务处理，实现多无人机协同的最优效果。本发明解决了传统方案中卸载与路径适配性差、时效保障不足的问题，可降低高优先级任务时延，提升多无人机协同效率，适用于应急救援等时效敏感场景。