一种基于多传感器融合的岸桥位姿估计容错方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的岸桥位姿估计容错方法，属于港口自动化设备技术领域。本发明当某台岸桥因网络故障断联时，系统通过预先注册的岸桥ID和岸桥摆放顺序信息与实时接收数据进行对比分析，自动检测位姿断联情况。当检测到缺失的岸桥位置时，系统会立即报错并记录断联信息，基于岸桥在区域中的位置顺序采用不同的智能推断策略：对于中间位置的岸桥，使用前后相邻岸桥的中间值作为初始位姿；对于边缘位置的岸桥，基于相邻岸桥位置和整体趋势推断大概位姿。本发明采用基于点云匹配的位姿估计算法，通过激光雷达和视觉相机的多传感器融合，实现高精度的相对位姿估计，显著提高了港口自动化系统的容错能力和作业连续性。