一种数字孪生辅助的双轴旋转惯导IMU故障诊断方法

本发明公开了一种基于数字孪生辅助的双轴旋转惯导IMU故障诊断方法，步骤为：S1、构建基于双轴旋转惯导系统的旋转惯导孪生模型，以准确估计出IMU输出；S2、构建用于仿真IMU不同情况故障的故障模型；S3、构建IMU故障诊断模型，IMU故障诊断模型的输入信号为时间序列×6路IMU残差信号；S4、构建IMU故障诊断数据集，并完成对故障诊断模型的训练；S5、将双轴旋转惯导系统实时输出的IMU信号与旋转惯导孪生模型联用，并输入至训练好的故障诊断模型中，以进行IMU故障诊断；该方法在多种故障诊断模型和典型应用场景中均表现出良好的适应性和高精度诊断，且无需针对具体运载体进行运动学或动力学建模，实用性佳。