地面污渍的自主清洁方法、设备和存储介质

本申请公开了一种地面污渍的自主清洁方法、设备和存储介质，涉及清洁机器人技术领域。所述方法包括：采集待处理区域原始数据后，按数据类型对应的信息处理规则加工，得到多模态数据；通过模态间像素适配策略对多模态数据进行拼接与对齐，生成融合数据，分析其中物质特性特征关联关系判定污渍成分类别，提取各模态表征污渍分布的高级特征并加权融合，生成用于界定污渍位置信息的分割掩码；按决策级融合规则处理多模态数据，结合清洁策略数据库匹配目标清洁参数，校验该参数与污渍成分类别及位置信息的适配性，形成目标清洁策略；根据目标清洁策略控制清洁设备完成待处理区域清洁，解决了清洁效果不佳的问题，实现了高效精准的地面污渍清洁效果。