一种基于数字中医人大模型的针灸机器人系统及其控制方法

本发明提供一种基于数字中医人大模型的针灸机器人系统及其控制方法，包括：穴位‑症状映射数据库模块，用于存储并管理穴位与症状的关联数据，并生成包含目标穴位及针灸操作参数的个性化诊疗方案；数字中医人大模型模块，用于构建融合文本与图像模态的、覆盖人体十四正经及任督二脉的标准经脉‑穴位三维数字模型，并将模型非刚性配准到个体患者体表，以输出个体化穴位定位参考模型；穴位识别模块，用于获取待针灸部位的实时图像或点云数据，基于个体化穴位定位参考模型计算目标穴位在患者身上的实际三维坐标；多自由度机器人执行模块，用于接收个性化诊疗方案及实际三维坐标，并驱动末端执行器完成刺入、提插、捻转、拔出的全手法针灸操作。