一种冗余的机器人用电机动力系统及控制方法

本申请公开了一种冗余的机器人用电机动力系统及控制方法，涉及机器人动力系统及控制技术领域，该系统包括双绕组单定子永磁同步电机，其定子槽内并联嵌放空间交叉布置且相位相同的第一绕组和第二绕组，并与机器人执行机构连接以控制其运动；还设有第一、第二逆变器分别连接两绕组；位置采集单元和电流采集单元用于获取电机相关数据；控制单元依据目标位置、速度及采集的数据生成电机三相占空比数据，转换为PWM信号输出至逆变器控制绕组运行。本申请采用双绕组单定子设计，结合冗余的逆变器及控制单元，实现了系统冗余控制，在保障高可靠性的同时，避免了传统冗余电机结构体积大等问题，满足机器人对动力系统小型化、高可靠性的需求。