一种分布式智能协作的无人机集群连通性保持方法

本发明涉及一种分布式智能协作的无人机集群连通性保持方法，无人机集群网络中的每个节点实时获取自身位置信息并在全网进行传播；当网络遭受损毁发生分裂后，每个节点确定自身所在的子网，通过分裂前记录的全网位置信息和分裂后更新的子网位置信息，计算全网中心位置和本子网中心位置；各节点遵循全局汇聚、局部探索和邻居保持的行为规则，基于自适应势场控制算法分别计算不同行为规则下对应的势场力；同时，为不同势场力计算自适应平衡系数，得到势场合力；节点依据势场合力进行移动，在移动后更新自身位置并与子网节点进行交互，进入新一轮势场力计算与移动控制，直到所有分裂子网重新恢复成一个连通网络。与现有技术相比，本发明具有恢复速度更快、易于分布式部署等优点。