一种基于人工蜂群算法的中位数偏差过滤与质心指数加权融合UWB高精度定位算法

本发明公开了一种基于人工蜂群算法的中位数偏差过滤与质心指数加权融合超宽带（UWB）高精度定位算法，旨在提高UWB信标部署环境中的定位精度和鲁棒性。该算法包含以下步骤：在三维空间中布置室内定位信标和定位标签；获取定位标签附近多个信标的信号；将多个信标以每个信标为参考信标分成多个信标组合；为每个信标组合建立到达时间差（TDOA）方程组；使用蜂群算法对每个TDOA方程组进行求解得到多个初步估计定位点；使用中位数绝对偏差法对初步估计定位点进行过滤；计算剔除异常点后的初步估计坐标的质心坐标，根据到质心坐标的距离进行加权得到最终定位点。本发明采用蜂群算法提高了TDOA方程解的精确度，同时通过基于距离的指数加权优化了定位算法，提高了定位的精确度和鲁棒性，为室内定位提供了新的定位思路，具有广泛的应用前景。