用于多关节机器人的控制方法、用于多关节机器人的教导方法及机器人系统

提供一种用于多关节机器人的控制方法，该多关节机器人具有L（L为等于或大于七的自然数）个关节，其中，控制设备：接收多个驱动模式中的选择的驱动模式，所述L个关节中的至少一个关节被关联为待驱动的关节；执行计算，所述计算包括逆运动学计算，用于计算所述L个关节中基于选择的驱动模式识别出的待驱动的关节的位移量；经由计算的执行，计算与所述L个关节中的每个的状态相关的关节值，使得所述多关节机器人处于目标状态，并且基于为所述L个关节中的每个计算的关节值控制所述多关节机器人的操作。