通信方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质

本公开提出一种通信方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质，方法包括：向至少一个第二终端发送第一消息，第一消息包括第一指示和/或至少一个第一信息；不同第一信息对应第一终端的不同被感知对象，第一信息用于指示被感知对象的特征，第一指示用于指示第一终端期望与被感知对象通信；接收第二终端发送的第二指示，第二指示用于指示以下至少之一：第二终端与被感知对象匹配成功；第二终端所匹配成功的第一信息；第二终端的身份信息与第二终端所匹配成功的第一信息已在网络上关联登记成功；向IMS指示第二终端所匹配成功的第一信息以对第二终端进行通信调度。本公开可实现第一终端对于第一终端的被感知对象的成功调度，提高了通信效率。