通信方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质

本公开提出一种通信方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质，方法包括：向第二终端发送第一消息，第一消息包括第一指示和/或至少一个第一信息；不同第一信息对应不同被感知对象，第一信息指示被感知对象的特征和/或感知标识，感知标识用于标识第一终端对被感知对象进行的感知事件，不同第一终端感知不同被感知对象时感知标识不同；第一指示用于指示第一终端期望与被感知对象通信；未接收到第二终端发送的第二指示，再次发送第一消息；第二指示用于指示：被感知对象匹配成功，和/或，被感知对象的身份信息在网络关联登记成功。本公开可实现第一终端的准确感知，并且实现了第一终端对于该第一终端的被感知对象的成功调度，提高了通信效率。