用于内窥手术中前向式超声场景的组织区域三维地形图生成方法及系统

本发明涉及超声成像技术领域，公开了一种用于内窥手术中前向式超声场景的组织区域三维地形图生成方法及系统，用于解决现有技术在内窥镜手术中前向式超声场景下无法根据超声信号准确获得不同深度范围内的组织分布信息的技术问题。该方法包括：调用前向式超声探头采集初始射频信号并进行预处理，得到标准化射频信号；调用组织识别模型对标准化射频信号进行组织识别，获得沿深度方向的组织标签分布；根据组织标签分布确定不同深度范围对应的目标组织区域；基于标定关系以及机械臂参数，确定探头采样位姿；根据修正后的目标组织区域序列以及对应的探头采样位姿，将各目标组织区域映射至三维空间坐标系中，生成用于表征组织空间分布的三维地形图。