受扰严格反馈系统的状态约束逆鲁棒控制方法、系统及介质

本发明涉及非线性系统控制技术领域，公开一种受扰严格反馈系统的状态约束逆鲁棒控制方法；该方法先建立受扰与全状态约束严格反馈系统模型，采用对数型屏障函数将其等价变换为无约束系统；通过径向基函数神经网络在线逼近未知非线性动态，基于反步法设计虚拟控制器与自适应迭代调节函数，估计网络权值及系统未知参数；再结合控制李雅普诺夫函数与松弛逆最优条件，设计逆鲁棒最优控制器并构造最小化代价泛函。本发明消除了传统屏障函数的约束，降低设计保守性，无需求解HJB方程和精确系统模型，可自适应补偿非匹配扰动与未知动态，控制输入平滑无奇点，兼顾状态约束满足、鲁棒镇定、高精度跟踪与控制最优，适用于机械臂、航空发动机等装备控制。