一种基于多轴联动的轨道车辆车体喷涂控制方法

本发明公开了工业自动化喷涂领域的一种基于多轴联动的轨道车辆车体喷涂控制方法，旨在解决外观质量、空间覆盖技术、作业安全问题。所述控制方法应用于包括HMI操作终端、喷涂机器人、第8轴升降机构、第7轴行走轨道、红外定位传感器和PLC控制器的喷涂系统，包括：控制HMI操作终端获取车体的工艺参数，确定其漆种类型；控制红外定位传感器获取车体的停靠位置，计算停靠偏差数据；控制HMI操作终端根据漆种类型和车型选择主程序号，输出车型选择信号；结合停靠偏差数据，根据主程序号和车型选择信号调用三级模块化子程序，并联动第7轴行走轨道和第8轴升降机构将喷涂机器人移动适配高度进行喷涂作业。本发明能够实现车体的自适应喷涂。