一种基于RTK融合位姿的多斗轮机立体防碰撞方法及系统

本发明公开了一种基于RTK融合位姿的多斗轮机立体防碰撞方法及系统，属于散料装卸设备安全防护技术领域。该方法包括：获取各斗轮机的实时空间位姿信息，所述空间位姿信息至少包括回转中心坐标、斗轮中心坐标和臂架轴线方程；基于各斗轮机的所述实时空间位姿信息，在三维空间中构建各斗轮机的立体包围区域，所述立体包围区域包括臂架包围体和斗轮包围体；计算任意两台斗轮机的所述立体包围区域之间的最短空间距离；根据所述最短空间距离与预设安全距离阈值的比较结果，生成防碰撞控制指令。本发明通过以三维立体包围区域替代传统一维线段模型进行碰撞检测，消除了现有技术中“线段未相交但实体已碰撞”的检测盲区，实现了多台斗轮机同场作业时的全空间立体防碰撞。