一种基于特权观测蒸馏的工业机器人RV减速器诊断方法

本发明公开一种基于特权观测蒸馏的工业机器人RV减速器诊断方法，该方法在训练阶段同步采集减速器壳体振动等特权观测信号、末端惯性信号、运动相位序列、故障类别标签和运行工况标签；构建特权观测教师网络提取特权观测表征与特权观测相位显著性分布，构建含运动相位条件加权聚合模块的末端惯性诊断网络；通过类别概率蒸馏、特征对齐、相位显著性引导和工况一致性约束，将特权观测中的故障敏感知识迁移至末端惯性诊断网络；推理阶段冻结并丢弃特权观测教师网络，仅输入末端惯性信号和运动相位序列即可输出RV减速器健康状态或故障类别。本发明实现了利用可部署的末端惯性信号对工业机器人RV减速器故障的高精度识别。