一种基于边界标定的露天矿山台阶爆破布孔系统及控制方法

本发明属于爆破技术领域，具体公开一种基于边界标定的露天矿山台阶爆破布孔系统及控制方法。所述系统包含边界采集终端、履带布孔机器人与UWB基站；机器人搭载多源定位组件、共用刚性标定支架与多级液压支腿；控制方法采集生成带版本电子围栏，计算安全裕度得到安全布孔区域，自动生成三角炮孔并绑定孔位全生命周期状态；边界更新时冻结喷涂、分流保留合格孔位，机器人经制动、支腿调平、定位置信三级互锁后完成激光喷涂；同步采集定位坐标与喷涂图像，联合校验孔位精度，采用构建凹包络统计实际布孔面积。本发明解决人工放样误差大、边界修改重复作业、边坡定位失效、布孔质量无追溯等不足，实现露天不规则台阶爆破布孔全流程自动化闭环作业。