一种基于动态自适应视觉标志的无人机归位方法

本发明公开了一种基于动态自适应视觉标志的无人机归位方法。属于无人机视觉定位技术领域，通过获取无人机相对于动态标志终端的高精度距离及距离变化率；动态标志终端根据该信息实时调整所显示视觉标志图案的尺度和图案类型，并采用平滑过渡算法确保机载摄像头连续跟踪，使标志成像尺寸始终处于预设最优识别窗口；无人机基于图像解算相对位姿，并执行归位飞行控制，通过根据无人机目前处于距离阶段适应调整动态标志的图案以及尺寸，有效解决了传统静态标志尺度适应性差、易受振动遮挡干扰、光照适应性不足等问题，实现了从远距离引导到厘米级精准降落的全流程连续、高鲁棒自主归位。