一种冷轧钢卷的无人行车落卷方法

本申请涉及钢铁成品智能物流技术领域，具体涉及一种冷轧钢卷的无人行车落卷方法，包括：获取目标库位的原始设计坐标和自学习补偿偏移量，计算有效目标坐标；无人行车空载行驶至卸卷位夹取钢卷并记录质量；施加激励脉冲，采集扭转角速度和摆动角度，输入偏心质量辨识模型，输出偏心距和偏心方向角；使用轨迹规划模型求解加速度指令并控制行车移动至目标库位上方；降下吊具直至钢卷接触地面，记录接触位置坐标；根据接触坐标与有效目标坐标的偏差更新自学习补偿偏移量；在钢卷触地且吊具未完全松开时，根据焊缝目标角度和包装机组要求角度旋转对中，完成落卷。本申请实现了对偏心扰动和库位偏差的自适应补偿，提高了落卷精度与一致性。