贵州航天天马机电科技有限公司

本发明公开了一种六自由度位置调节装置及调节方法，装置包括举升四杆机构、支撑架、滑动架、托架、纵向推杆和横向推杆。举升四杆机构由左右对称的两套叉形架和举升推杆构成，通过同步控制实现升降，差动控制实现俯仰；支撑架上设纵向导轨，滑动架在纵向推杆驱动下沿X向平移；滑动架上设横向导轨，托架底部前后两个回转座分别由横向推杆独立驱动，同步时托架横向平移，差动时绕竖直轴线偏航；托架本体与回转座间设滚转推杆实现滚转。本发明将升降与俯仰集成于同一四杆机构，横向与偏航共用同一导轨，结构紧凑，控制简便，六自由度独立可调，有效提高设备安装精度与效率，减少磕碰风险，通用性强。

本发明涉及伺服控制、自动装填与计算机视觉技术领域，公开了一种通用化运输装填车控制系统及方法，其中系统包括供配电系统、液压系统、环境感知系统、视觉定位系统、伺服控制系统、手持遥控器及显控控制器，伺服控制系统通过 CAN、以太网及 RS422 串口实现多总线通信连接。供配电系统提供 24V 与 600V 双路电压，液压系统分上装与下装执行机构，环境感知系统搭载激光测距与雷达模块，视觉定位系统采用视觉相机完成目标识别与坐标解算，伺服控制系统集成多算法实现闭环驱动。本发明能够自动完成货物精准抓取、同步转运与安全放置，具备通用适配、定位精确、动作协同、安全可靠等特点，可显著提升装填效率与自动化水平。