中铁十八局集团有限公司

本发明提供一种拱墙混凝土逆向浇筑压力协同控制方法及系统，方法包括：获取注浆流量、泵车显示压力、注浆口出口压力、排气状态、混凝土温度、初始出口埋深、注浆口切换或短暂停泵状态及台车结构响应；根据注浆流量和有效充填面积确定顶升高度并识别浇筑阶段，进而确定排气通畅度、当前出口埋深、和易性指数及层间间隔时间；建立三级压力传递关系，并确定模板变形、门架等效应力和堵头板受力；结合浇筑阶段、出口埋深、排气通畅度及结构响应构建动态压力窗口，在窗口内选取综合风险最小的候选压力作为推荐压力，并按停泵泄压、排气、注浆口调整和压力调节的优先级执行控制，能提高拱顶充填密实度，降低脱空、冷缝、离析及超压风险，保障台车安全。

本发明属于姿态自动控制技术领域，公开一种多执行器双轴姿态约束预测控制方法，用于变速旋转扰动下的慢变姿态提取和控制时机确定。以等相位脉冲为基准重采样双轴倾角信号，经同步平均、零均值扰动扣除、双侧截尾平均和慢特征分析获得双轴慢变姿态状态；将该状态投影至多个约束方向，根据投影增量的漂移系数和扩散系数计算预测首达时间；在执行器行程、速率和公共模态约束下生成候选执行量，利用在线控制效能矩阵预测执行后姿态，并按姿态约束余量、执行能耗和执行量变化确定目标执行量。当最小预测首达时间不大于执行时延与安全裕量之和时执行目标执行量，响应稳定后更新控制效能矩阵。本方法适用于含旋转扰动源的多执行器姿态稳定控制系统。