原始名称记载: 天津水泥工业设计研究院有限公司

本发明公开了一种激光雷达外参在线监测与自修正的方法及系统，属于信息处理技术领域，包括：S1、获取RTK定位数据、主激光雷达实时点云L1、副激光雷达实时点云L2，根据L1、L2，得到基于当前帧下的二者外参，对比当前使用的外参；S2、根据RTK定位数据，筛选出主激光雷达、副激光雷达同一时刻的关键帧点云，存储得到主激光雷达关键帧点云集A1、副激光雷达关键帧点云集A2，并将每个关键帧点云对应的时间戳和定位数据记录于集合C；S3、构建3D点云地图，得到主激光雷达点云地图M1、副激光雷达点云地图M2，同时计算建图质量因子ɑ；S4、将点云地图M1、M2进行NDT匹配，得到主激光雷达和副激光雷达新的外参。

本发明公开了一种基于滑动窗口重叠区域交并比的合并方法及系统，包括：S1、根据滑动窗口确定的所有检测的目标或分割的物体，初始化待合并集合和合并结果集合；S2、移除待合并集合中一个元素，将其作为本次循环考虑的目标或物体；S3、若待合并集合为空集，则在合并结果集合中加入考虑的元素，返回合并结果集合，合并算法终止；否则执行S4；S4、选取相关滑动窗口重叠区域；S5、利用取得的滑动窗口重叠区域，确定候选合并集合；S6、计算目标或物体与候选合并集合中所有元素的基于滑动窗口重叠区域的交并比；S7、基于交并比进行迭代合并。本发明用于解决现有交并比定义在大尺寸图像按照滑动窗口切割后合并物体方面存在的不足。