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本发明涉及供料设备技术领域，具体而言，涉及一种柱体件供料方法及系统。一种柱体件供料方法包括：基于预设供给量，获取第一供料单元上多个柱体件的运输进度；基于运输进度，配置第二供料单元上多个输送带和/或第一供料单元的输送速度以及多个输送带的输送方向；基于运输进度以及配置的输送速度和输送方向，控制位于第一供料单元和/或多个输送带上的多个柱体件流入或流出运输路径。这样就解决了如何根据供料需求与运输进度，自适应控制球笼在运输路径上的流入或流出的问题。

本发明涉及轴类零件加工与搬运技术领域，具体而言，涉及一种轴搬运方法及系统。一种轴搬运方法包括：基于获取加工组件加工的已加工轴，驱动夹持单元的第一夹持部移动至预设等待位夹持已加工轴；基于第一夹持部夹持已加工轴，驱动夹持单元旋转预设角度，使夹持单元由第一姿态旋转为第二姿态；其中，在第二姿态下，夹持单元的第二夹持部位于预设等待位；基于夹持有一待加工轴的第二夹持部位于预设等待位，驱动加工组件定位并加工待加工轴；其中，安装于夹持单元上的已加工轴的中心轴线和待加工轴的中心轴线具有预设夹角；最小预设夹角大于0°且小于等于90°。这样就解决了供料轴与加工轴不同姿态下的搬运效率的问题。