通号（广州）工程技术有限公司

本申请涉及铁路运输控制技术领域，并提供了一种驼峰摘钩机器人协同跟随定位与末端控制方法及系统。该方法包括：获取待摘钩车列的目标摘钩位置及作业时序，控制轮式移动底盘沿轨旁路径动态跟随待摘钩车列；基于相对运动信息和扩展卡尔曼滤波得到跟随误差估计结果；通过RGB‑D相机和改进YOLOv5s检测模型识别钩提杆关键点，并确定机器人坐标系下的钩提杆空间位置；结合跟随误差和视觉定位误差判断末端执行条件，在满足条件时执行摘钩动作。使本申请能够统一判断机器人跟随状态、钩提杆定位状态和末端执行时机，降低误执行和定位偏差对摘钩动作的影响，提高摘钩作业的自动化程度、安全性和可靠性。

本申请涉及铁路防护技术领域，并提供了一种铁路营业线周界电子防护方法、系统及终端。该方法包括：建立用于分隔施工区域与铁路禁入区域的三维电子防护墙；通过激光雷达和毫米波雷达分别采集目标机械臂架的点云数据和回波数据，基于气象状态确定两类雷达融合权重并生成融合目标三维坐标；根据融合目标三维坐标确定目标机械臂架相对于三维电子防护墙的当前距离和当前方位关系，结合连续采集时刻的融合目标三维坐标和运动信息预测目标机械臂架的预测位置，确定预警等级和三维入侵预警点位。本申请能够在复杂气象和邻近营业线施工场景下提高机械臂架三维定位和侵限预警的可靠性，并在目标越界前输出风险预警。