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提供了一种用于超声探头的位姿确定方法、装置、计算设备及存储介质。方法可以包括：获取来自与超声探头连接的位姿记录组件的编码器读数，所述位姿记录组件包括基底连接件、末端连接件以及连接在所述基底连接件与所述末端连接件之间的至少一个刚性支体和至少一个转动关节，所述末端连接件固定于所述超声探头，所述编码器读数来自于分别机械耦接到所述至少一个转动关节中的相应的转动关节的至少一个编码器部件；基于所述编码器读数和与所述位姿记录组件有关的组件参数，确定所述位姿记录组件的所述末端连接件的末端参考点位姿；以及基于所述末端参考点位姿，确定位于所述超声探头的成像声学面的成像基准点的成像基准点位姿。