湖南德晟智能科技有限公司

本发明涉及人形机器人技术领域，尤其涉及一种人形机器人关节的中空走线布局结构，包括中空锥齿轮组、走线支架及线缆，中空锥齿轮组包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，均具有沿轴线贯通的内孔；第一锥齿轮包括固定不转的内孔轴筒与经轴承组件套设于其外周的齿圈。走线支架设置于第一锥齿轮内孔内，包括横向杆、斜向杆及连杆机构；横向杆上设有横向滑环、滑动套杆及第一静电释放环；斜向杆与横向杆之间形成初始夹角，斜向杆上设有斜向滑环及第二静电释放环。本发明实现了线缆与中空锥齿轮内孔孔壁及齿轮啮合区域全程无接触，兼具防贴壁、防卷入、防静电功能。

本发明公开了一种带壳体散热翅片的机器人减速器及其使用方法，属于机器人传动设备技术领域，包括减速器壳体、传动齿轮副、输入轴以及输出法兰，所述传动齿轮副容置于减速器壳体内部的齿轮腔中，所述输入轴转动安装于减速器壳体的输入端并与传动齿轮副的输入端传动连接，所述输出法兰转动安装于减速器壳体的输出端并与传动齿轮副的输出端传动连接；本发明采用壳体一体成型的散热翅片结构，无需额外加装独立散热器，在不显著增大减速器整体体积的前提下有效提升换热面积，整体结构紧凑，能够完美适配机器人关节的狭小安装空间，满足多关节协作机器人的安装尺寸要求。